对于敏捷犬运动的起源和历史有着一些不同的说法，其中较为普遍的说法是起源于1978年在英国伦敦举办的克鲁夫茨犬展，而在此之前的1977年的举办的克鲁夫茨犬展上发生的一件事情则是促成这项运动的根本所在。
1977年的举办的克鲁夫茨犬展上，组委会成员约翰·瓦利的任务是在犬展的主赛场安排一项表演项目。由于犬展的主赛场在服从项目决赛全部完成之后，裁判组人员要对最终的比赛结果进行讨论和评定，然后将在场上公布服从项目决赛的成绩。因此在比赛主场地上会出现一段时间的空闲，为了使在场的观众不会出现无所事事的状态，组委会安排约翰·瓦利组织一项表演活动。
而约翰·瓦利却并不是犬方面的专家，他熟悉和喜爱的是马，他想到了马赛中的跨越障碍物的运动并构思让犬在这次的活动中来进行这项表演。由于他自己并不知道如何让犬进行这样的运动，他找到了他的一个朋友一一皮特·曼维尔，皮特·曼维尔是一个犬赛裁判，而且是擅长并精通犬的竞赛。约翰·瓦利请皮特·曼维尔为了他的表演去制作用于犬的障碍物，同时请皮特·曼维尔利用自己经验制订相关的比赛规则。这样，在第二年二月举办的1978年英国伦敦举办的克鲁夫茨犬展上，有两只队伍参加了这项敏捷比赛，这就是现代犬敏捷性运动的起源。
国际最为权威性的犬业机构——世界犬业联盟(FCl)于2002年1月1日正式推出敏捷运动规则。犬敏捷运动是一种适合于所有犬种参加的犬的竞赛活动。敏捷运动的目的是通过让犬在一定时间内穿越不同障碍物的方式来评估和提高犬的才能和敏捷性。
这是一项具有教育性和运动性的，宗旨在促进犬综合能力的活动。这项运动需要犬和训练者之间需要建立一种相互理解基础上的良好默契关系。因此，参加这项运动的竞争者必须了解和熟悉犬的初级训练和基础服从科目的训练。
通常的敏捷比赛路线由数个障碍物组成，根据不同的难度和速度等级来确定如何设置障碍物。参加敏捷竞赛的犬必须在规定的时间内，在牵犬手正确的指导下穿越所有的障碍物。
敏捷赛场需要设置一条敏捷运动竞赛的线路，场地面积要至少是30X 40米。在这个场地范围内，竞赛线路的面积至少是20X 40米。竞赛线路的实际长度在100—200米之间，这将根据竞赛的不同级别来确定。一只参赛犬在敏捷运动的参赛过程中至少要穿越12个障碍物，但是不能超过20个障碍物，其中跳跃障碍物不得少于7个(跨栏、墙体、轮胎等)。标准赛事的跨跃物设置不能少于10个。
具体的竞赛线路的设计完全由当值裁判来完成，但是在竞赛中必须至少要改变两次用法。在竞赛开始之前，审查员要检查那些他要布置的障碍物并审核是否符合标准，还要将竞赛线路设计方案交给竞赛组织委员会，由竞赛委员会具体设置摆放竞赛线路。审查员要检查竞赛线路并测量线路长度以保证符合标准。一个良好的竞赛线路设计可以保证犬轻松和顺畅的参加竞赛。为了避免参加竞赛的犬产生习以为常的运动习惯，还需要在竞赛过程中频繁的改变竞赛线路和障碍物的位置。
参加竞赛的选手在赛前(不带犬的情况下)被允许在赛前观看竞赛路线，但是，任何在竞赛线路上的演练尝试都是不允许的。在竞赛开始之前，审查员将对训练者做简捷的提示，解释竞赛的特性，标准竞赛线路时间，最大竞赛线路时间，测试将被记录的情况并向他们作出提示。
在敏捷竞赛过程中，训练者可以使用多种命令和信号。训练者必须在不接触犬和障碍物的前提下，通过正确的指令保证犬能够穿越所有障碍物。如果在敏捷竞赛过程中出现以下的情况，将被判淘汰，参赛者将失去竞赛的机会：
◆ 对裁判有不礼貌行为
◆ 通过野蛮的行为控制犬
◆ 犬只比赛时在赛场内排便
◆ 超过最大允许时间
◆ 三次拒绝执行指令
◆ 不按照规定次序穿越障碍
◆ 遗漏一个障碍
◆ 从错误方向穿越一个障碍
◆ 训练者自己穿越了一个障碍
◆ 在桌面装有记时器的测试里，训练者自己启动记时器。
◆ 训练者手中执有物品。
◆ 在审查员没有允许的情况下，训练者将已经走过起点线的犬重新带回起点。
◆ 犬使用了牵引颈圈。
◆ 在没有审查员指令的情况下，犬停止在竞赛线路上。
◆ 犬犯规离开场地或者长时间失去控制。
经过FCI核准的障碍物如下：
1.跳栏 2.翘翘板 3.封闭隧道 4.砖墙 5.A字板 6.轮圈 7.停留桌 8.S绕杆 9.跳远架 10.独木桥 11.开放隧道
桌子：最小0．9 X 0．9米至最大1．2 X 1．2米。不同组别的桌子高度有所区别。
桌子必须是稳固的，桌子表面不能光滑，一个电子记时装置可以安装在桌子表面上。
独木桥：最小高度1．2米，最大高度1．35米。最小长度3．6米，最大长度4．2米，宽度30公分。每个斜坡必须在规定的间隔设置有防滑木条，用来避免滑倒并使攀爬更为容易。（桌子比赛时基本被取消）
跷跷板：最小长度为3．65米，最大长度为4．25米，宽30公分，支架的最高点为支架长度的1／6。障碍物必须稳固且不滑。但不允许使用抗滑木条。跷跷板必须完全平衡，不能倾斜的过快或过慢。
abc
A型架(两面坡A字造型)：宽度：最小90公分，A型架底部可以增加到115公分。顶部高度根据不同组别来确定。每个斜坡必须按照规定间隔设置防滑条来避免滑倒并易于攀爬。
S绕杆：杆的数量：8根、10根或12根。杆必须是刚硬的，直径在3—5公分之间。杆的高度在1—1．2米之间，排列间隔为50-65公分之间。组合杆在世界锦标赛上的排列间隔为60公分。
隧道管：直径：60公分，长度：3～6米，柔软易使之变形的材质，可以设计成一个或者更多的弯曲。
轮胎：孔径直径：38～60公分。轮胎孔径中心据地面距离根据不同组别来改变。轮胎必须可以调整高度(链子或绳子)，不允许使用固定的或者刚硬的附件。
开放隧道
直径：60公分，长度： 6米。
柔软易使之变形的材质，可以设计成一个或者更多的弯曲。
封闭隧道：入口处必须有90公分的硬性机构。
入口高度60公分，宽度60-65公分。
出口由2，5米-3。5米长度，直径60-65公分的柔软材料组成。
如果出口处可以用木桩钉住，木桩的间隔不超过50公分，使各组别的犬可以容易的出来。
跳远架：长障碍由2个-5个组合件组成，全部长度如下：
大型犬组：1。2米-1。5米（4-5个组合件）
中型犬组：0。7米-0。9米（3-4个组合件）
小型犬组：0，4米-0。5米（2个组合件）
障碍宽度：1。2米
组合件按照由低向高的顺序设置。前面最低的组合件高度是1。5公分，后面最高的组合件高度是28公分。
每个组合件的纵深：升至最高为1。公分。
设置在所有四个拐角处的架杆最小高度不能低于1。2米（任何的组合件都不允许固定）。
如果有必要，这些架杆的顶部应该进行安全处理来保护犬和训练者。
世界犬业联盟(FCl)每年都要在成员国中举办世界性的敏捷大赛，来自世界各地的犬敏捷性运动爱好者都希望能在这项国际赛事上一展风采。世界犬业联盟(FCI)举办的敏捷大赛要求参赛犬必须在18月龄以上，这是一项纯种犬的大赛。
犬敏捷性运动是一项极具娱乐性、竞争性和运动性的犬类新兴运动，在世界各地有着众多的爱好者．他们当中有白发尽染的老人，也有精力充沛的少年。犬敏捷性运动给他们带来了健康和快乐，成为深受世界各地人们喜爱的一项健康的休闲运动。敏捷运动的魅力：不分犬种、不限年龄、老人、孩子和许多残疾人都可以参加。狗狗觉得是游戏，主人是运动。
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